https://notes-1yl.pages.dev 個人メモ ja https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/cable-harness-routing https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/cable-harness-routing Mon, 12 Oct 2026 11:10:29 GMT 配線を「通してよい道のネットワーク」と「線の割り当て」と「束の中の並べ方」に分けて解く. 多品種流の整数計画, 交渉による混雑解消 (PathFinder), Cosserat rod による形の確認 https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/wire-bend-radius https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/wire-bend-radius Mon, 12 Oct 2026 00:54:24 GMT 固定配線の最小曲げ半径は規格で外径の 3〜10 倍. 電線の品番のデータシートがあればそれが優先. 規格ごとの倍率と使い分け https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/obstacle-representation https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/obstacle-representation Thu, 08 Oct 2026 07:39:53 GMT 障害物を図形 (多角形・円) で持つか占有格子で持つか。図形で持つときの膨張はミンコフスキー和で、角を長方形のまま広げると r(√2−1) 余計に大きくなる https://notes-1yl.pages.dev/docs/project/rc27/br-path-planning https://notes-1yl.pages.dev/docs/project/rc27/br-path-planning Thu, 08 Oct 2026 07:39:53 GMT BR は可視グラフ + TOPP-RA で静的経路を作り、全方向用の追従器で追う (rc27_planning)。Nav2 は使わない。残りは実機寸法での上限の実測と sim での突き合わせ https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/visibility-graph https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/visibility-graph Thu, 08 Oct 2026 07:38:01 GMT 2 次元・多角形の障害物の間の最短経路を厳密に求めるグラフ。頂点同士を「見える」なら辺で結び、Dijkstra / A* で解く (Lozano-Pérez & Wesley 1979) https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/holonomic-path-following https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/holonomic-path-following Tue, 06 Oct 2026 19:55:15 GMT 横に動ける機体 (スワーブ・メカナム・オムニ) では pure pursuit をやめ、横ずれを横方向の速度で直接消す。向きは θ(s) から前向き項を取る https://notes-1yl.pages.dev/docs/games/jujutsu-kaisen-2018-timeline https://notes-1yl.pages.dev/docs/games/jujutsu-kaisen-2018-timeline Tue, 06 Oct 2026 12:36:03 GMT 虎杖の受肉から禪院家の壊滅までの出来事を月ごとに並べたもの。姉妹校交流会の時期は資料で 9 月と 10 月に分かれる https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/decision-models-jev-clef https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/decision-models-jev-clef Sun, 04 Oct 2026 11:46:49 GMT 文章を書かずに「選ぶ・採点する・真偽を出す」だけを返すモデル. TypeSafe の Jev と, 互換の Cloudflare Clef / Clef-flash の違いと, コーディングエージェントでの使い方 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/pc-fan-control-across-os https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/pc-fan-control-across-os Sun, 04 Oct 2026 00:09:27 GMT Windows と Linux で同じファンカーブを使う方法と、OS ごとのファン制御ソフト https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/aio-pump-header-settings https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/aio-pump-header-settings Sat, 03 Oct 2026 22:25:07 GMT AIO ポンプをファン用カーブで制御した場合の挙動と、推奨設定 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/pc-fan-noise-diagnosis https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/pc-fan-noise-diagnosis Sat, 03 Oct 2026 21:46:16 GMT 低負荷でも騒音が出る PC で、ファン・ポンプ・共振のどれが原因かを特定する手順 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/ai-novel-writing-japanese https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/ai-novel-writing-japanese Sat, 03 Oct 2026 16:04:47 GMT 小説専用 AI・Claude の skills・日本語の小説向けモデルの現状と、文章の質を上げる手段 (見本・推敲の別呼び出し・設定資料の分離) https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/swerve-drive https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/swerve-drive Fri, 02 Oct 2026 14:25:37 GMT swerve drive は「各輪が自分のステアと駆動を持ち, 全方向に動ける足回り」. 独立ステアリングとの関係と, 何が違えば swerve と呼ぶか https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/sdxl-generation-resolution https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/sdxl-generation-resolution Fri, 02 Oct 2026 12:24:26 GMT SDXL 系モデルの学習解像度 (約 100 万画素の縦横比バケット) と、縦長の全身絵で高さを上げすぎたときに体が縦に伸びる問題 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-crawler-track https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-crawler-track Fri, 02 Oct 2026 11:50:01 GMT MuJoCo には面の速度 (surface velocity) が無い。履帯を表す 3 つの方法と、段差の縁に押しつけて登る用途での選び方 https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/sensor-lookahead-distance https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/sensor-lookahead-distance Thu, 01 Oct 2026 12:24:40 GMT 障害物に当たる前に機構の動作を終えるために、距離センサがどこまで見えていればよいかを機体速度・機構速度・周期から出す https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-on-wsl https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-on-wsl Thu, 01 Oct 2026 07:09:25 GMT 物理計算は問題なし、viewer は WSLg 前提、オフスクリーン描画は EGL が失敗したら osmesa、ゲームパッドはカーネルに joystick ドライバが無い https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-omni-wheel-lateral-slip https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-omni-wheel-lateral-slip Wed, 30 Sep 2026 14:52:33 GMT MuJoCo の native 接触摩擦は等方なのでローラーの「軸方向に自由」を表現できない。回転だけ動いて並進で自転する症状と、plugin による対処 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-wheeled-robot-explodes https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-wheeled-robot-explodes Wed, 30 Sep 2026 14:52:33 GMT 車輪ロボの MuJoCo モデルが跳ねる・暴れる・進まないときに疑う 5 原因 (単位不整合・armature・actuator 種別・axis 符号・接触剛性) と対処 https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/wheel-velocity-unit-boundary https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/wheel-velocity-unit-boundary Wed, 30 Sep 2026 13:31:27 GMT 逆運動学が出す接触点線速度 [m/s] と、モータ側の角速度 [rad/s] をどの層で変換するか。車輪半径は motor driver 層に置く https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-parameter-estimation-from-construction https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-parameter-estimation-from-construction Wed, 30 Sep 2026 07:25:00 GMT アルミ角パイプ + 板 + ボルト結合 + 既知モータの機体で、質量・慣性・摩擦・damping・armature・電気特性を datasheet と幾何から推算し、実測補正を最小化する手順 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-physics-config https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mujoco-physics-config Wed, 30 Sep 2026 07:19:34 GMT MuJoCo の物理シミュレーションを構成する 5 階層 (option / compiler / solver / joint-geom / actuator) と各要素の主要パラメータ・単位・実用値 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/moonlight https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/moonlight Sun, 27 Sep 2026 10:08:15 GMT NVIDIA GameStream / Sunshine を受けるクライアント。scancode 転送方式ゆえのテキスト入力・IME の制約。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/claude-code-system-prompt https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/claude-code-system-prompt Sat, 26 Sep 2026 19:15:38 GMT セッションごとの system prompt の有無と、ユーザーが注入・置換できる経路 (CLI フラグ / CLAUDE.md / output style) の一覧 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/claude-context-injection https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/claude-context-injection Sat, 26 Sep 2026 19:15:38 GMT CLAUDE.md / memory / hook / skill の loading タイミング・token コスト・cache 挙動と使い分け https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/inventor-ilogic-urdf-export https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/inventor-ilogic-urdf-export Sat, 26 Sep 2026 14:56:00 GMT 公式 URDF エクスポータが無い Inventor で、iLogic で AssemblyJoint と MassProperties を JSON に出し、Python で URDF に変換する 2 段構成。link・joint・frame・単位の対応と、STL を部品座標系で出す必要性。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/inventor-joint-parent-child https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/inventor-joint-parent-child Sat, 26 Sep 2026 11:35:06 GMT Inventor の Joint は対称な関係で URDF のような親子は無い。API の OccurrenceOne/Two は選択順。joint 原点の合わせ方 (原点・アライメント・反転・値 0) と URDF の parent/child・rest pose への対応。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/sd-clip-77-token-limit https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/sd-clip-77-token-limit Fri, 25 Sep 2026 21:45:23 GMT CLIP テキストエンコーダの 77 トークン上限と、WebUI 系が長文を扱える仕組み (分割エンコード)、diffusers での対処 https://notes-1yl.pages.dev/docs/game/adv-engine-selection https://notes-1yl.pages.dev/docs/game/adv-engine-selection Fri, 25 Sep 2026 02:17:26 GMT カードバトル等の自作システムを含む ADV を作る際のエンジン比較 (Ren'Py / ティラノスクリプト / 汎用エンジン) https://notes-1yl.pages.dev/docs/game/adv-vs-rpg-llm-production https://notes-1yl.pages.dev/docs/game/adv-vs-rpg-llm-production Fri, 25 Sep 2026 02:10:48 GMT LLM でゲームを量産する際、ADV (ノベル形式) が RPG より低コストになる理由と目安の数字 https://notes-1yl.pages.dev/docs/voice/articulation-training https://notes-1yl.pages.dev/docs/voice/articulation-training Thu, 24 Sep 2026 08:58:43 GMT 日本語の滑舌を改善する練習 (口形・舌の運動・母音法・ペン練習・早口言葉・録音確認) と 1 日 10 分のメニュー、専門家に相談する目安 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/free-voice-changers https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/free-voice-changers Thu, 24 Sep 2026 07:35:20 GMT 無料で使えるボイスチェンジャーを方式別 (DSP / AI 変換 / 録音後編集) に整理。仮想オーディオデバイスで Discord・OBS に流す構成と、選択基準 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/ffmpeg-extract-audio https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/ffmpeg-extract-audio Thu, 24 Sep 2026 04:29:05 GMT ffmpeg で動画ファイルから音声トラックを無劣化コピー・WAV 変換・区間切り出しするコマンドと、GUI での代替 https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/cad-to-urdf https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/cad-to-urdf Thu, 24 Sep 2026 04:01:09 GMT Fusion 360 は fusion2urdf-ros2 系スクリプトで直接エクスポート。Inventor は直接エクスポータが無いので STEP または Pack and Go 経由で Fusion 360 に渡す。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/claude-urdf-generation https://notes-1yl.pages.dev/docs/robotics/claude-urdf-generation Thu, 24 Sep 2026 04:01:09 GMT Inventor ファイルを直接 Claude に渡すのは不可。iLogic で質量特性 / 拘束を JSON ダンプして渡す、または YAML に手書きして渡すのが実用ルート。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mise https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/mise Thu, 17 Sep 2026 09:15:31 GMT 言語バージョン + 環境変数 + タスクランナーを 1 つに束ねる Rust 製ツール。asdf/direnv/make の代替。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/oidc https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/oidc Thu, 17 Sep 2026 07:59:44 GMT OAuth 2.0 の上に載せた認証プロトコル。id_token (JWT) でユーザ識別を追加する。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/homing-calibration https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/homing-calibration Wed, 16 Sep 2026 12:45:52 GMT Homing state machine が使う数字を事前に測る。VELOCITY mode では velocity_home と stroke の 2 つで済む https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/homing-state-machine https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/homing-state-machine Wed, 16 Sep 2026 12:45:52 GMT 「動き始めの電流」と「壁に当たった電流」は電流だけでは区別できない。速度と時間で切り分ける https://notes-1yl.pages.dev/docs/project/rc27/homing-impl https://notes-1yl.pages.dev/docs/project/rc27/homing-impl Wed, 16 Sep 2026 12:45:52 GMT motor_test 側で homing_calibrate + homing_state (Python/C++) を実装。速度主信号 + soft-start の 6 相状態機械、param 3 個で動く https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/system-one-models https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/system-one-models Wed, 16 Sep 2026 12:31:29 GMT RLCD で calibrated + 型安全出力を返す非 LLM モデル。LLM の前段フィルタ / 後段 verifier として役割分担する https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/inventor-to-urdf https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/inventor-to-urdf Wed, 16 Sep 2026 12:23:06 GMT joint 設定済み CAD (Autodesk Inventor) から URDF に変換する選択肢と選び方 https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/current-based-endstop-detection https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/current-based-endstop-detection Wed, 16 Sep 2026 12:10:26 GMT 追加センサなしでエンドストップ / 原点 homing を実現する方法。指令モードの選び方と誤検出防御 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/vendoring https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/vendoring Wed, 16 Sep 2026 09:58:40 GMT 外部依存のソースを自リポに取り込むこと。build 再現性を上げるが drift と二重管理の対価がある https://notes-1yl.pages.dev/docs/ros/rosbag2-and-mcap https://notes-1yl.pages.dev/docs/ros/rosbag2-and-mcap Mon, 14 Sep 2026 16:49:19 GMT 記録 (record) / 再生 (play) / 変換 (convert) / 検査 (info) の CLI と、SQLite → MCAP への移行理由。QoS override、latched の落とし穴、post-mortem 解析ワークフロー。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/foxglove https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/foxglove Mon, 14 Sep 2026 16:45:39 GMT 起動→接続→panel 追加→message path→layout 保存の一連。live (foxglove_bridge / rosbridge) と rosbag/MCAP 再生の差、message path 記法、代表 panel、自作 extension まで。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/ros/diagnostic-ecosystem https://notes-1yl.pages.dev/docs/ros/diagnostic-ecosystem Mon, 14 Sep 2026 16:43:04 GMT DiagnosticStatus と Updater / Aggregator の関係、標準運用パターン、config yaml の書き方、よくある anti-pattern。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/tutorial-writing-frameworks https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/tutorial-writing-frameworks Mon, 14 Sep 2026 14:33:08 GMT Diátaxis を中心とした技術チュートリアル執筆の定番ルール。Tutorial / How-to / Reference / Explanation の分離と、Tutorial 特有の 6 原則 https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/elastic-deflection-compensation https://notes-1yl.pages.dev/docs/control/elastic-deflection-compensation Sun, 13 Sep 2026 09:49:41 GMT 関節ねじれとリンク bending を分けて考え、関節剛性 K を実測 fit して forward 補償するのが実装最短。 https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/herdr https://notes-1yl.pages.dev/docs/tools/herdr Sun, 13 Sep 2026 08:07:32 GMT 複数の AI コーディングエージェント (Claude Code / Codex / Devin など) をターミナルで束ねる Rust 製マルチプレクサ。エージェントの状態 (working/blocked/done/idle) を検出して一覧できる点が tmux との違い。