#arm_control
3 件
project
arm_supervisor が何を見張っているか
MIT モードは衝突しても押し続けるので、追従誤差と電流を見張って軌道を止める最終防衛線。tracking_error と overcurrent の 2 トリップ
salamandersafetymit-mode
project
gravity_compensation_node の内部モデル
URDF を Pinocchio で build (mimic=true で 4-bar 縮約) → g(q) = generalizedGravity。payload は円柱 inertia を tool 側 joint に加算した別 model で切替
salamandergravitypinocchiocontrol
project
IK と軌道の 2 段構え
salamander の joint_target には IK / teleop / posture の 3 系統が書く。上流 Cartesian Ruckig だけでは teleop/posture が jerk 保護を失うので下流 joint Ruckig を残す
salamanderikruckigtrajectory