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robotics
Inventor Constraint と Joint の関係 (URDF 用)
Constraint は幾何拘束、Joint は運動学的拘束。URDF joint 変換には Joint 主体で組むか、Convert to Joint / iLogic script で半自動化する
inventorurdfconstraintjoint
robotics
Inventor から iLogic で URDF を出す
公式 URDF エクスポータが無い Inventor で、iLogic で AssemblyJoint と MassProperties を JSON に出し、Python で URDF に変換する 2 段構成。link・joint・frame・単位の対応と、STL を部品座標系で出す必要性。
inventorilogicurdf
robotics
Inventor Joint の親子と位置合わせ
Inventor の Joint は対称な関係で URDF のような親子は無い。API の OccurrenceOne/Two は選択順。joint 原点の合わせ方 (原点・アライメント・反転・値 0) と URDF の parent/child・rest pose への対応。
inventorurdfjoint
robotics
Onshape から URDF への変換
onshape-to-robot によるアセンブリからの自動生成と、プリミティブ形状の手書き URDF の 2 通り
onshapeurdf
robotics
STEP から URDF への変換 (FreeCAD スクリプト)
freecadcmd で STEP を読み、リンク単位で STL を書き出し、軸受位置から関節軸を復元して URDF を書く手順
urdffreecadstep
tools
Inventor から URDF を作る 4 ルート
joint 設定済み CAD (Autodesk Inventor) から URDF に変換する選択肢と選び方
urdfinventorros
tools
Onshape FeatureScript の基本と落とし穴
カスタムフィーチャーの最小構成、map literal のキー引用符、test 環境での id の扱い
onshapefeaturescript