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cartesian
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control
Task-space Ruckig (Cartesian OTG)
Ruckig を Cartesian 空間で回して手先を直線で動かす。joint-space と何が違うか
ruckig
trajectory
otg
ik
project
箱への最終位置合わせだけ手動にする構成
salamander で pick→搬送→箱上空までを自動、箱に入れる直前の位置合わせだけ操作者がジョイスティックで行う構成。BT ノード ManualAdjust とパラメータ manual_place による on/off
salamander
teleop
behavior-tree
hsm