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control
制御ロジックを FW に置くか Host に置くかの判断
位置/速度 loop・FF・friction は FW、homing HSM・校正 orchestrator は Host。判断基準は「制御周期」「位相要求」「反復サイクル」の 3 点
controlros2latency
robotics
CAN 通信の基礎
Controller Area Network の物理層・フレーム構造・アービトレーション・エラー処理の基本
canbusprotocol
robotics
CAN のビットタイミングとバス長制約
CAN の bit rate とバス長のトレードオフの物理的理由、Bit Time セグメント構造
canbusphysical-layer
robotics
CAN FD の基本 (アービトレーション相とデータ相)
CAN FD の速度切替の仕組み、BRS ビット、Classical との差分
cancan-fdbusprotocol
robotics
CAN の実効帯域とフレーム rate
bit rate と frame rate を区別。8B payload の Classical CAN で ~9000 fps、CAN-FD 500k/4M で ~11000 fps。実用は 60-70%
canbandwidththroughput
robotics
ESP32 + zenoh-pico で基板の遠隔デバッグプローブを作る
CAN バスタップ・UART タップ・リセット線制御を ESP32 に載せ、zenoh-pico で無線公開する。対象基板の FW を変更せずにバス健全性・hardfault ログ・遠隔再起動が手に入る
esp32zenohcandebug