#gravity
2 件
project
gravity_compensation_node の内部モデル
URDF を Pinocchio で build (mimic=true で 4-bar 縮約) → g(q) = generalizedGravity。payload は円柱 inertia を tool 側 joint に加算した別 model で切替
salamanderpinocchiocontrolarm_control
project
重力・摩擦の同定 (静的保持)
salamander の shoulder_pitch × beam_pitch を 5×5 格子で上下 2 方向から保持し、feedback torque と Pinocchio 予測の残差から invert・スケール・τ_c を出す。RC27 の tuner は持ち込まない
salamanderidentificationfriction