#homing
5 件
control
モータ電流を使った壁 (endstop) 検出
追加センサなしでエンドストップ / 原点 homing を実現する方法。指令モードの選び方と誤検出防御
controlcalibrationmotor
control
電流ベースの homing (stall detection)
電流と速度の両方を監視して物理ストッパーを検出する homing 手法。振動対策は EMA + baseline 学習 + 連続条件で対応する
currentcalibrationcontrol
control
Homing 用パラメータの校正 (velocity_home / stroke)
Homing state machine が使う数字を事前に測る。VELOCITY mode では velocity_home と stroke の 2 つで済む
calibrationcontrolmechanism
control
Homing の状態機械 (速度が主信号、電流は確認)
「動き始めの電流」と「壁に当たった電流」は電流だけでは区別できない。速度と時間で切り分ける
controlstate-machinestall-detection
project
Homing 実装 (RC27)
motor_test 側で homing_calibrate + homing_state (Python/C++) を実装。速度主信号 + soft-start の 6 相状態機械、param 3 個で動く
rc27calibrationimpl