#hsm
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project
箱への最終位置合わせだけ手動にする構成
salamander で pick→搬送→箱上空までを自動、箱に入れる直前の位置合わせだけ操作者がジョイスティックで行う構成。BT ノード ManualAdjust とパラメータ manual_place による on/off
salamanderteleopcartesianbehavior-tree
tools
fibril_hsm の辺 during / violated / fault
機構状態機械の辺 (transition) における during 条件・violated 着地・特別状態 fault の意味と、fault 中の拒否 (REJECT_FAULTED) と reset_fault による回復
fibril_hsmstate-machinefault