#inventor
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robotics
Inventor Constraint と Joint の関係 (URDF 用)
Constraint は幾何拘束、Joint は運動学的拘束。URDF joint 変換には Joint 主体で組むか、Convert to Joint / iLogic script で半自動化する
urdfcadconstraintjoint
robotics
Inventor から iLogic で URDF を出す
公式 URDF エクスポータが無い Inventor で、iLogic で AssemblyJoint と MassProperties を JSON に出し、Python で URDF に変換する 2 段構成。link・joint・frame・単位の対応と、STL を部品座標系で出す必要性。
ilogicurdfcad
robotics
Inventor Joint の親子と位置合わせ
Inventor の Joint は対称な関係で URDF のような親子は無い。API の OccurrenceOne/Two は選択順。joint 原点の合わせ方 (原点・アライメント・反転・値 0) と URDF の parent/child・rest pose への対応。
urdfjointcad
tools
Inventor から URDF を作る 4 ルート
joint 設定済み CAD (Autodesk Inventor) から URDF に変換する選択肢と選び方
cadurdfros