#joint
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robotics
Inventor Constraint と Joint の関係 (URDF 用)
Constraint は幾何拘束、Joint は運動学的拘束。URDF joint 変換には Joint 主体で組むか、Convert to Joint / iLogic script で半自動化する
inventorurdfcadconstraint
robotics
Inventor Joint の親子と位置合わせ
Inventor の Joint は対称な関係で URDF のような親子は無い。API の OccurrenceOne/Two は選択順。joint 原点の合わせ方 (原点・アライメント・反転・値 0) と URDF の parent/child・rest pose への対応。
inventorurdfcad