#joint-limit
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robotics
失敗しない IK は「到達可能集合への射影」で作る
解析 IK は関節限界外の目標を却下する。却下の代わりに min ‖FK(q) − target‖² を関節限界下で解いて最近傍の可達点を返せば、入力が範囲外でも常に解が出る。teleop 向け。正確な到達が要る動作 (pick) には strict モードを残す
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robotics
URDF の joint limit と状態依存拘束
URDF の `<limit>` は定数のみで他関節の値に依存できない。mimic は固定線形結合まで。状態依存の可動域はコード側（IK / planner / controller）で埋める
urdfros2kinematics