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joint-limits
2 件
project
shoulder-beam のカップリング可動域
salamander arm は URDF の per-joint limit では表現できない q1/q2 の相対角制約を持つ。IK と trajectory_generator の 2 箇所で post-check する
salamander
ik
urdf
coupling
project
beam-shoulder カップリング制約 (salamander)
beam(q2) の可動範囲を shoulder(q1) に連動させる動的制限の実装場所と実効値
salamander
trajectory