#latency

位置/速度 loop・FF・friction は FW、homing HSM・校正 orchestrator は Host。判断基準は「制御周期」「位相要求」「反復サイクル」の 3 点

gs_usb 経由の CAN feedback は FW と host のクロックが同期しておらず、ROS msg の header.stamp は host 受信時刻を反映するため実測から 2-10 ms 遅れている

candump inter-arrival、round-trip probe、ROS jitter、正弦波位相遅れ、host loop dt の 5 段階で通信レイテンシの主因を切り分ける手順