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mimic
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robotics
URDF で平行リンクを mimic で表現する
パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する
robotics
urdf
parallel-linkage
kinematics