#motion-planning

直交 (Cartesian) 制御でアーム根元・手首の特異点に近づくと関節速度が発散して TCP が減速する理由と、産業用制御器・研究で使われる 5 つの対処法 (速度スケーリング、DLS、PTP 通過、経由点、タスク優先度)

障害物を図形 (多角形・円) で持つか占有格子で持つか。図形で持つときの膨張はミンコフスキー和で、角を長方形のまま広げると r(√2−1) 余計に大きくなる

幾何経路 q(s) に対して速度・加速度・トルク制約を満たす時間最短パラメータ化 s(t) を求めるアルゴリズム (Pham & Stasse 2018)

2 次元・多角形の障害物の間の最短経路を厳密に求めるグラフ。頂点同士を「見える」なら辺で結び、Dijkstra / A* で解く (Lozano-Pérez & Wesley 1979)