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motor-driver
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robotics
車輪速度指令の単位境界 (m/s と rad/s)
逆運動学が出す接触点線速度 [m/s] と、モータ側の角速度 [rad/s] をどの層で変換するか。車輪半径は motor driver 層に置く
wheels
kinematics
simulation