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path-following
2 件
control
全方向移動機の経路追従
横に動ける機体 (スワーブ・メカナム・オムニ) では pure pursuit をやめ、横ずれを横方向の速度で直接消す。向きは θ(s) から前向き項を取る
swerve
control
project
RC27 BR の経路計画と追従
BR は可視グラフ + TOPP-RA で静的経路を作り、全方向用の追従器で追う (rc27_planning)。Nav2 は使わない。残りは実機寸法での上限の実測と sim での突き合わせ
rc27
path-planning