#path-planning
3 件
control
障害物の表現 (ベクトルと格子) と膨張
障害物を図形 (多角形・円) で持つか占有格子で持つか。図形で持つときの膨張はミンコフスキー和で、角を長方形のまま広げると r(√2−1) 余計に大きくなる
motion-planning
control
可視グラフ (visibility graph)
2 次元・多角形の障害物の間の最短経路を厳密に求めるグラフ。頂点同士を「見える」なら辺で結び、Dijkstra / A* で解く (Lozano-Pérez & Wesley 1979)
motion-planning
project
RC27 BR の経路計画と追従
BR は可視グラフ + TOPP-RA で静的経路を作り、全方向用の追従器で追う (rc27_planning)。Nav2 は使わない。残りは実機寸法での上限の実測と sim での突き合わせ
rc27path-following