#pattern
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ROS 2 param expression の cross-reference 実装 (muParser)
yaml で param が他 param を参照する数式を書けるようにする実装 pattern。muParser の SetVarFactory + ClearVar + post_set_parameters_callback + pending snapshot の 4 点セット
ros2parametermuparserexpression
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URDF listener パターン (tf2::Buffer + Listener の URDF 版)
URDF 情報を複数 node で共有する時の pattern。/robot_description を transient_local で subscribe して urdf::Model に parse、query API を提供する Buffer + Listener を作る
ros2urdftf2robot-description