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phase-lag
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control
モータ制御の位相遅れ切り分け手順
FF 追従で観測される位相遅れの原因を「安い測定 → 高い測定」で特定する。traj rate 掃引 → fb rate 掃引 → step 応答 fit → CAN 改善 → FW 化 の順
control
ff
diagnosis