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モータ校正 primitives の分離設計 (stats / fit / urdf_guard)
モータ校正 node を書くとき共通で要る 3 部品 (統計、摩擦モデル LS fit、URDF ベース安全ガード) を header-only で切り出す設計。将来ライブラリ化しやすい
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calibration
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