#ros

DiagnosticStatus と Updater / Aggregator の関係、標準運用パターン、config yaml の書き方、よくある anti-pattern。

記録 (record) / 再生 (play) / 変換 (convert) / 検査 (info) の CLI と、SQLite → MCAP への移行理由。QoS override、latched の落とし穴、post-mortem 解析ワークフロー。

起動→接続→panel 追加→message path→layout 保存の一連。live (foxglove_bridge / rosbridge) と rosbag/MCAP 再生の差、message path 記法、代表 panel、自作 extension まで。

joint 設定済み CAD (Autodesk Inventor) から URDF に変換する選択肢と選び方