#ruckig
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control
Jerk 制限が要る理由
加速度ステップ (jerk = ∞) が機械と制御に何を起こすか。オンライン OTG (Ruckig 等) を下流に置く根拠
otgjerktrajectorymotor-control
control
Task-space Ruckig (Cartesian OTG)
Ruckig を Cartesian 空間で回して手先を直線で動かす。joint-space と何が違うか
trajectoryotgcartesianik
project
IK と軌道の 2 段構え
salamander の joint_target には IK / teleop / posture の 3 系統が書く。上流 Cartesian Ruckig だけでは teleop/posture が jerk 保護を失うので下流 joint Ruckig を残す
salamanderiktrajectoryarm_control