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safety
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control
重力負荷インピーダンスアームの安全監視の反応
追従誤差/過電流で異常検知したとき、位置指令型 (MIT/インピーダンス) アームで「トルク切断」も「乖離目標での減速停止」も危険な理由と、実測位置ホールドが正しい理由
impedance
supervisor
collision
control
project
arm_supervisor が何を見張っているか
MIT モードは衝突しても押し続けるので、追従誤差と電流を見張って軌道を止める最終防衛線。tracking_error と overcurrent の 2 トリップ
salamander
arm_control
mit-mode