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ros
開発中ロボットの実行時検証 — 正しさでなく 4 層で見る
仕様が固まっていないコードの watchdog は「正しさ」を検証できない。普遍的不変条件・宣言済み contract・sim 真値 diff・golden run 回帰の 4 層に分解する
ros2
verification
watchdog
testing