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#state-machine

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control
Homing の状態機械 (速度が主信号、電流は確認)
「動き始めの電流」と「壁に当たった電流」は電流だけでは区別できない。速度と時間で切り分ける
homingcontrolstall-detection
tools
fibril_hsm の辺 during / violated / fault
機構状態機械の辺 (transition) における during 条件・violated 着地・特別状態 fault の意味と、fault 中の拒否 (REJECT_FAULTED) と reset_fault による回復
fibril_hsmhsmfault