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swerve
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control
全方向移動機の経路追従
横に動ける機体 (スワーブ・メカナム・オムニ) では pure pursuit をやめ、横ずれを横方向の速度で直接消す。向きは θ(s) から前向き項を取る
path-following
control
robotics
スワーブドライブと独立ステアリング
swerve drive は「各輪が自分のステアと駆動を持ち, 全方向に動ける足回り」. 独立ステアリングとの関係と, 何が違えば swerve と呼ぶか
steering
mobile-robot
kinematics