#teleop
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robotics
失敗しない IK は「到達可能集合への射影」で作る
解析 IK は関節限界外の目標を却下する。却下の代わりに min ‖FK(q) − target‖² を関節限界下で解いて最近傍の可達点を返せば、入力が範囲外でも常に解が出る。teleop 向け。正確な到達が要る動作 (pick) には strict モードを残す
roboticsikkinematicsjoint-limit
project
箱への最終位置合わせだけ手動にする構成
salamander で pick→搬送→箱上空までを自動、箱に入れる直前の位置合わせだけ操作者がジョイスティックで行う構成。BT ノード ManualAdjust とパラメータ manual_place による on/off
salamandercartesianbehavior-treehsm
project
ゲームパッド操作 (teleop)
salamander のゲームパッド割当。manual (関節ジョグ・吸着) と auto (BT 発火・手動位置合わせ) の 2 モード。正本は salamander_controller.yaml
salamandergamepad