#usb
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robotics
gs_usb のタイムスタンプ・レイテンシ
gs_usb 経由の CAN feedback は FW と host のクロックが同期しておらず、ROS msg の header.stamp は host 受信時刻を反映するため実測から 2-10 ms 遅れている
canlatencytimestamp
robotics
RealSense D4xx の USB リンク速度確認と帯域の目安
lsusb -t / sysfs speed で 480 Mbps (USB 2.0) か 5000 Mbps (USB 3) かを確かめる方法、プロファイル別の必要帯域、USB 2.0 で起きる症状 (フレーム落ち・VIDIOC_QBUF 失敗・ジッタ)
realsensecamerabandwidth