← 全タグ
#
verification
2 件
ros
開発中ロボットの実行時検証 — 正しさでなく 4 層で見る
仕様が固まっていないコードの watchdog は「正しさ」を検証できない。普遍的不変条件・宣言済み contract・sim 真値 diff・golden run 回帰の 4 層に分解する
ros2
watchdog
testing
sim
robotics
IK の検証順序 (安全側から)
IK の実機検証は unit → sim → 手で動かして FK 突合 → 通電低速の 4 段。ハンドムーブで検証できるのは FK と URDF geometry の contract のみで、IK 自体ではない
robotics
ik
urdf