#wheels

逆運動学が出す接触点線速度 [m/s] と、モータ側の角速度 [rad/s] をどの層で変換するか。車輪半径は motor driver 層に置く

MuJoCo の native 接触摩擦は等方なのでローラーの「軸方向に自由」を表現できない。回転だけ動いて並進で自転する症状と、plugin による対処

車輪ロボの MuJoCo モデルが跳ねる・暴れる・進まないときに疑う 5 原因 (単位不整合・armature・actuator 種別・axis 符号・接触剛性) と対処