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#autotune

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control
PID と FF 項の自動チューニング
FF はプラント同定で全項が決まる。PID はモデル同定 + 極配置で 1 パラメータ (帯域) に集約できる
pidff
project
PID/FF 自動チューニング計画 (RC27)
RC27 での PID/FF auto-tune 実装方針。motor_calibrator 実装済 (bench 単発)、次は rc27_control 側の mech_calibrator 統合
rc27pid