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control
電流ベースの homing (stall detection)
電流と速度の両方を監視して物理ストッパーを検出する homing 手法。振動対策は EMA + baseline 学習 + 連続条件で対応する
homingcalibrationcontrol
control
電流制御の追従性 (指令と feedback が違う理由)
電流指令を送っても feedback が振動・遅れ・飽和する理由。ESC 内部 PID の帯域、Back-EMF 飽和、di/dt 制限、電流センサノイズ、cogging ripple の 6 種
controlmotorrobomasterbldc
control
電流センサの零点校正 (offset baseline)
電流フィードバックの offset を FW 側で測って引く。Host で毎回測ると feedback がノイズ交じりで stall 検出の閾値がぶれる
calibrationsensorfirmware
robotics
RoboMaster 電流指令の正規化 (CanMotorMbed 実装)
FW は duty ∈ [-1, 1] を ±10000 に線形変換して ESC へ送る。C610 では ±10A で spec 一致、C620/GM6020 では range を使い切れない
roboticsmotorrobomastercanmotormbed