#ff

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組込み PD (MIT mode) モータでの FF 項と同定

ファームを触れない MIT mode モータ (RobStride 等) で、FF スタックの各項をどこに置き、何を同定するか。定常誤差 τ_c/Kp、トルク feedback は減速機の手前、静的保持は 2 方向

controlidentificationmitrobstride

FF スタック

位置・速度カスケード PID に velocity FF・加速度 FF・重力補償・摩擦補償を加える構成

モータ制御の位相遅れ切り分け手順

FF 追従で観測される位相遅れの原因を「安い測定 → 高い測定」で特定する。traj rate 掃引 → fb rate 掃引 → step 応答 fit → CAN 改善 → FW 化の順

controlphase-lagdiagnosis

PID と FF 項の自動チューニング

FF はプラント同定で全項が決まる。PID はモデル同定 + 極配置で 1 パラメータ (帯域) に集約できる

FF スタック実装 (RC27)

RC27 の FF スタック API 実装状況。CanMotorMbed FW と ros2_can_toolbox host API の branch と機能

mech_ff_tuner の機構ごとに変える param

RC27 の mech_ff_tuner を新機構に適用する時に触る 5-6 個の値。それ以外は default で動く

rc27calibrationmech-tuner