#friction
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robotics
機構摩擦の発生源と breakaway vs coulomb
摺動・転がり・粘性・歯車噛合の 4 種類と、静止摩擦 (breakaway) と動摩擦 (coulomb) の違い。Stribeck 曲線
roboticsmechanicalgeartribology
project
重力・摩擦の同定 (静的保持)
salamander の shoulder_pitch × beam_pitch を 5×5 格子で上下 2 方向から保持し、feedback torque と Pinocchio 予測の残差から invert・スケール・τ_c を出す。RC27 の tuner は持ち込まない
salamanderidentificationgravity