#ik

Ruckig を Cartesian 空間で回して手先を直線で動かす。joint-space と何が違うか

解析 IK は関節限界外の目標を却下する。却下の代わりに min ‖FK(q) − target‖² を関節限界下で解いて最近傍の可達点を返せば、入力が範囲外でも常に解が出る。teleop 向け。正確な到達が要る動作 (pick) には strict モードを残す

IK の実機検証は unit → sim → 手で動かして FK 突合 → 通電低速の 4 段。ハンドムーブで検証できるのは FK と URDF geometry の contract のみで、IK 自体ではない

平行 4-bar mimic で elbow/wrist_mount が水平を保つので、問題が 2R 平面 + base yaw + wrist yaw + wrist pitch に分解でき、閉じた解析解が得られる。汎用 6-DOF より IK は簡単

salamander arm は URDF の per-joint limit では表現できない q1/q2 の相対角制約を持つ。IK と trajectory_generator の 2 箇所で post-check する

salamander の joint_target には IK / teleop / posture の 3 系統が書く。上流 Cartesian Ruckig だけでは teleop/posture が jerk 保護を失うので下流 joint Ruckig を残す

teleop で ik_ghost が赤くなる原因。解析 IK (solve_ik_pitched) の 4 失敗と、URDF 可動域内でも失敗する数値・分岐由来の場面