#impedance
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減速機付き MIT モードの停止後残留振動
関節剛性 = Kp·N² で効く・Kd に上限がある・停止後の 1〜3 Hz 振動の見分け方 (飽和リミットサイクル vs 低減衰モード) と対策の順番
controlmitgearoscillationrobstridetuning
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重力負荷インピーダンスアームの安全監視の反応
追従誤差/過電流で異常検知したとき、位置指令型 (MIT/インピーダンス) アームで「トルク切断」も「乖離目標での減速停止」も危険な理由と、実測位置ホールドが正しい理由
safetysupervisorcollisioncontrol
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MIT mode (impedance control command)
RobStride / TMotor CyberGear / MyActuator 等が採用する 5 フィールドコマンド。トルク FF は独立だが velocity FF は Kd に結合
controlmotorrobstridetmotormit