#kinematics

直交 (Cartesian) 制御でアーム根元・手首の特異点に近づくと関節速度が発散して TCP が減速する理由と、産業用制御器・研究で使われる 5 つの対処法 (速度スケーリング、DLS、PTP 通過、経由点、タスク優先度)

joint origin は機構の事実で TF/IK が読む。visual origin はメッシュの描画位置だけ

解析 IK は関節限界外の目標を却下する。却下の代わりに min ‖FK(q) − target‖² を関節限界下で解いて最近傍の可達点を返せば、入力が範囲外でも常に解が出る。teleop 向け。正確な到達が要る動作 (pick) には strict モードを残す

平行 4-bar mimic で elbow/wrist_mount が水平を保つので、問題が 2R 平面 + base yaw + wrist yaw + wrist pitch に分解でき、閉じた解析解が得られる。汎用 6-DOF より IK は簡単

swerve drive は「各輪が自分のステアと駆動を持ち, 全方向に動ける足回り」. 独立ステアリングとの関係と, 何が違えば swerve と呼ぶか

URDF の `<limit>` は定数のみで他関節の値に依存できない。mimic は固定線形結合まで。状態依存の可動域はコード側（IK / planner / controller）で埋める

パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する

逆運動学が出す接触点線速度 [m/s] と、モータ側の角速度 [rad/s] をどの層で変換するか。車輪半径は motor driver 層に置く