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mechanism
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control
Homing 用パラメータの校正 (velocity_home / stroke)
Homing state machine が使う数字を事前に測る。VELOCITY mode では velocity_home と stroke の 2 つで済む
homing
calibration
control
robotics
ばね平衡 (spring counterbalance)
重力トルクをばねで打ち消して定常たわみを減らす。振動には減衰が別途必要
gravity-compensation
arm