#mit
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control
組込み PD (MIT mode) モータでの FF 項と同定
ファームを触れない MIT mode モータ (RobStride 等) で、FF スタックの各項をどこに置き、何を同定するか。定常誤差 τ_c/Kp、トルク feedback は減速機の手前、静的保持は 2 方向
controlffidentificationrobstride
control
減速機付き MIT モードの停止後残留振動
関節剛性 = Kp·N² で効く・Kd に上限がある・停止後の 1〜3 Hz 振動の見分け方 (飽和リミットサイクル vs 低減衰モード) と対策の順番
controlimpedancegearoscillationrobstridetuning
control
MIT mode (impedance control command)
RobStride / TMotor CyberGear / MyActuator 等が採用する 5 フィールドコマンド。トルク FF は独立だが velocity FF は Kd に結合
controlmotorimpedancerobstridetmotor