#motor
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control
モータ電流を使った壁 (endstop) 検出
追加センサなしでエンドストップ / 原点 homing を実現する方法。指令モードの選び方と誤検出防御
controlhomingcalibration
control
電流制御の追従性 (指令と feedback が違う理由)
電流指令を送っても feedback が振動・遅れ・飽和する理由。ESC 内部 PID の帯域、Back-EMF 飽和、di/dt 制限、電流センサノイズ、cogging ripple の 6 種
controlcurrentrobomasterbldc
control
MIT mode (impedance control command)
RobStride / TMotor CyberGear / MyActuator 等が採用する 5 フィールドコマンド。トルク FF は独立だが velocity FF は Kd に結合
controlimpedancerobstridetmotormit
robotics
RoboMaster 電流指令の正規化 (CanMotorMbed 実装)
FW は duty ∈ [-1, 1] を ±10000 に線形変換して ESC へ送る。C610 では ±10A で spec 一致、C620/GM6020 では range を使い切れない
roboticsrobomastercurrentcanmotormbed
tools
モータ校正 primitives の分離設計 (stats / fit / urdf_guard)
モータ校正 node を書くとき共通で要る 3 部品 (統計、摩擦モデル LS fit、URDF ベース安全ガード) を header-only で切り出す設計。将来ライブラリ化しやすい
tuningcalibrationprimitivescpp