#parallel-linkage
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robotics
パレタイザ型パラレルリンク腕は IK 解析解が閉じる
平行 4-bar mimic で elbow/wrist_mount が水平を保つので、問題が 2R 平面 + base yaw + wrist yaw + wrist pitch に分解でき、閉じた解析解が得られる。汎用 6-DOF より IK は簡単
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robotics
URDF で平行リンクを mimic で表現する
パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する
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