#rc27
6 件
project
RC27 BR の経路計画と追従
BR は可視グラフ + TOPP-RA で静的経路を作り、全方向用の追従器で追う (rc27_planning)。Nav2 は使わない。残りは実機寸法での上限の実測と sim での突き合わせ
path-planningpath-following
project
FF スタック実装 (RC27)
RC27 の FF スタック API 実装状況。CanMotorMbed FW と ros2_can_toolbox host API の branch と機能
ffimpl
project
mech_ff_tuner の機構ごとに変える param
RC27 の mech_ff_tuner を新機構に適用する時に触る 5-6 個の値。それ以外は default で動く
ffcalibrationmech-tuner
project
Homing 実装 (RC27)
motor_test 側で homing_calibrate + homing_state (Python/C++) を実装。速度主信号 + soft-start の 6 相状態機械、param 3 個で動く
homingcalibrationimpl
project
PID/FF 自動チューニング計画 (RC27)
RC27 での PID/FF auto-tune 実装方針。motor_calibrator 実装済 (bench 単発)、次は rc27_control 側の mech_calibrator 統合
pidautotune
project
PID チューニング (RC27)
RC27 の RoboMaster + cascade P 構成での PID チューニング方針。モデル同定 + 極配置が推奨、限界感度法を使うなら Tyreus-Luyben 派生から
pidtuning