#robomaster
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control
電流制御の追従性 (指令と feedback が違う理由)
電流指令を送っても feedback が振動・遅れ・飽和する理由。ESC 内部 PID の帯域、Back-EMF 飽和、di/dt 制限、電流センサノイズ、cogging ripple の 6 種
controlmotorcurrentbldc
robotics
RoboMaster 電流指令の正規化 (CanMotorMbed 実装)
FW は duty ∈ [-1, 1] を ±10000 に線形変換して ESC へ送る。C610 では ±10A で spec 一致、C620/GM6020 では range を使い切れない
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