#trajectory
5 件
control
動力学同定の励起軌道設計
重力・摩擦・慣性を分けて同定する 3 段階プロトコルと、フーリエ級数軌道の条件数最適化
identificationdynamics
control
Jerk 制限が要る理由
加速度ステップ (jerk = ∞) が機械と制御に何を起こすか。オンライン OTG (Ruckig 等) を下流に置く根拠
ruckigotgjerkmotor-control
control
Task-space Ruckig (Cartesian OTG)
Ruckig を Cartesian 空間で回して手先を直線で動かす。joint-space と何が違うか
ruckigotgcartesianik
project
beam-shoulder カップリング制約 (salamander)
beam(q2) の可動範囲を shoulder(q1) に連動させる動的制限の実装場所と実効値
salamanderjoint-limits
project
IK と軌道の 2 段構え
salamander の joint_target には IK / teleop / posture の 3 系統が書く。上流 Cartesian Ruckig だけでは teleop/posture が jerk 保護を失うので下流 joint Ruckig を残す
salamanderikruckigarm_control