#control

追加センサなしでエンドストップ / 原点 homing を実現する方法。指令モードの選び方と誤検出防御

電流と速度の両方を監視して物理ストッパーを検出する homing 手法。振動対策は EMA + baseline 学習 + 連続条件で対応する

電流指令を送っても feedback が振動・遅れ・飽和する理由。ESC 内部 PID の帯域、Back-EMF 飽和、di/dt 制限、電流センサノイズ、cogging ripple の 6 種

関節ねじれとリンク bending を分けて考え、関節剛性 K を実測 fit して forward 補償するのが実装最短。

ファームを触れない MIT mode モータ (RobStride 等) で、FF スタックの各項をどこに置き、何を同定するか。定常誤差 τ_c/Kp、トルク feedback は減速機の手前、静的保持は 2 方向

位置・速度カスケード PID に velocity FF・加速度 FF・重力補償・摩擦補償を加える構成

関節剛性 = Kp·N² で効く・Kd に上限がある・停止後の 1〜3 Hz 振動の見分け方 (飽和リミットサイクル vs 低減衰モード) と対策の順番

横に動ける機体 (スワーブ・メカナム・オムニ) では pure pursuit をやめ、横ずれを横方向の速度で直接消す。向きは θ(s) から前向き項を取る

Homing state machine が使う数字を事前に測る。VELOCITY mode では velocity_home と stroke の 2 つで済む

「動き始めの電流」と「壁に当たった電流」は電流だけでは区別できない。速度と時間で切り分ける

位置/速度 loop・FF・friction は FW、homing HSM・校正 orchestrator は Host。判断基準は「制御周期」「位相要求」「反復サイクル」の 3 点

追従誤差/過電流で異常検知したとき、位置指令型 (MIT/インピーダンス) アームで「トルク切断」も「乖離目標での減速停止」も危険な理由と、実測位置ホールドが正しい理由

RobStride / TMotor CyberGear / MyActuator 等が採用する 5 フィールドコマンド。トルク FF は独立だが velocity FF は Kd に結合

FF 追従で観測される位相遅れの原因を「安い測定 → 高い測定」で特定する。traj rate 掃引 → fb rate 掃引 → step 応答 fit → CAN 改善 → FW 化 の順

RL が古典制御より安くなるのは「接触が支配的・モデル化困難・成否が測りやすい」が揃うときだけ。経路計画や位置制御に使うのは劣化。採用形はハイブリッド

実験データから対象システムの数学モデル (パラメータ or 構造) を推定する。制御設計の前段

幾何経路 q(s) に対して速度・加速度・トルク制約を満たす時間最短パラメータ化 s(t) を求めるアルゴリズム (Pham & Stasse 2018)

URDF を Pinocchio で build (mimic=true で 4-bar 縮約) → g(q) = generalizedGravity。payload は円柱 inertia を tool 側 joint に加算した別 model で切替