#dynamics
5 件
control
動力学同定の励起軌道設計
重力・摩擦・慣性を分けて同定する 3 段階プロトコルと、フーリエ級数軌道の条件数最適化
identificationtrajectory
robotics
URDF を正データにする構成の限界と先行例
URDF に書けない物理量 (アクチュエータ・摩擦・閉ループ)、サイドカー構成、FloBaRoID / Drake / MJCF との比較
urdfidentification
tools
Pinocchio (剛体動力学ライブラリ)
URDF を読んで RNEA・重力項・慣性行列・同定用回帰行列・解析的微分を計算する C++/Python ライブラリ
urdflibrary
project
URDF 動力学ツールチェーン構想
URDF を中心データにした検証・同定・重力補償ツール群のロードマップ。Pinocchio ベースの skill + Artifact ビューアの二段構え
urdfroadmap
project
サイドカーファイル仕様案 (actuators.yaml)
URDF に書けない物理特性 (アクチュエータ・摩擦・ばね) を URDF の joint 名をキーに持つ YAML の設計
urdfspec