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gear
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control
減速機付き MIT モードの停止後残留振動
関節剛性 = Kp·N² で効く・Kd に上限がある・停止後の 1〜3 Hz 振動の見分け方 (飽和リミットサイクル vs 低減衰モード) と対策の順番
control
mit
impedance
oscillation
robstride
tuning
robotics
機構摩擦の発生源と breakaway vs coulomb
摺動・転がり・粘性・歯車噛合の 4 種類と、静止摩擦 (breakaway) と動摩擦 (coulomb) の違い。Stribeck 曲線
robotics
mechanical
friction
tribology