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control
動力学同定の励起軌道設計
重力・摩擦・慣性を分けて同定する 3 段階プロトコルと、フーリエ級数軌道の条件数最適化
dynamicstrajectory
control
組込み PD (MIT mode) モータでの FF 項と同定
ファームを触れない MIT mode モータ (RobStride 等) で、FF スタックの各項をどこに置き、何を同定するか。定常誤差 τ_c/Kp、トルク feedback は減速機の手前、静的保持は 2 方向
controlffmitrobstride
robotics
URDF を正データにする構成の限界と先行例
URDF に書けない物理量 (アクチュエータ・摩擦・閉ループ)、サイドカー構成、FloBaRoID / Drake / MJCF との比較
urdfdynamics
project
重力・摩擦の同定 (静的保持)
salamander の shoulder_pitch × beam_pitch を 5×5 格子で上下 2 方向から保持し、feedback torque と Pinocchio 予測の残差から invert・スケール・τ_c を出す。RC27 の tuner は持ち込まない
salamandergravityfriction