#simulation

Gazebo (旧 Ignition) の構成・機能一覧と、実務でハマる問題点をまとめた一般知識ノート。

導入コストと学習コストで比較。制御・ROS ネイティブ機能重視なら Gazebo、レンダリング品質やアセット重視なら Unity。

逆運動学が出す接触点線速度 [m/s] と、モータ側の角速度 [rad/s] をどの層で変換するか。車輪半径は motor driver 層に置く

振動・追従不良を damping/stiffness の試行錯誤でなく I_eq からの計算で解決する手順

RTF (実時間比) は設定値でなく 1 フレームの所要時間の結果。フレームが遅くなっても物理 dt は変わらない。速くする手段と精度を決める設定の切り分け

MuJoCo には面の速度 (surface velocity) が無い。履帯を表す 3 つの方法と、段差の縁に押しつけて登る用途での選び方

MuJoCo の native 接触摩擦は等方なのでローラーの「軸方向に自由」を表現できない。回転だけ動いて並進で自転する症状と、plugin による対処

物理計算は問題なし、viewer は WSLg 前提、オフスクリーン描画は EGL が失敗したら osmesa、ゲームパッドはカーネルに joystick ドライバが無い

アルミ角パイプ + 板 + ボルト結合 + 既知モータの機体で、質量・慣性・摩擦・damping・armature・電気特性を datasheet と幾何から推算し、実測補正を最小化する手順

MuJoCo の物理シミュレーションを構成する 5 階層 (option / compiler / solver / joint-geom / actuator) と各要素の主要パラメータ・単位・実用値

車輪ロボの MuJoCo モデルが跳ねる・暴れる・進まないときに疑う 5 原因 (単位不整合・armature・actuator 種別・axis 符号・接触剛性) と対処